北京故宫中轴线上的门依次包括：

永定门：

作为故宫中轴线的南起点，是外城的主要门户，也是明清时期京城交通网络的关键节点。

正阳门：

位于内城正南，是京城的正门，具有庄重而华丽的建筑风格，是国家庆典和重要仪式的展示平台。

天安门：

位于中轴线正中，是皇城的正门，也是明清两代皇帝大朝和举行重大仪式的地方。

端门：

位于天安门与午门之间，是进入午门前的最后一道门。

午门：

紫禁城的正门，始建于明永乐十八年，清顺治四年重修，清嘉庆六年再修，是故宫中轴线上的重要建筑。

太和门：

位于午门与三大殿之间，是进入三大殿院落的门户。

乾清门：

位于太和门与三大殿之间，是进入内廷的门户。

神武门：

位于故宫北端，是故宫的北门，也是皇城的后门。

这些门不仅体现了古代建筑的雄伟与精美，也见证了北京故宫作为明清两代皇宫的辉煌历史。