画内裤的步骤如下：

画轮廓线

在纸张上画一条横线，作为内裤的基线。

在横线上方画出内裤的轮廓线，形成内裤的基本形状。

画脚口

在轮廓线的底部画出内裤的脚口，脚口通常呈圆形或椭圆形。

添加细节

在内裤的轮廓线内部，画出内裤的两侧边线，注意两侧边线应保持一定的宽度和弧度。

在脚口处，可以适当添加一些细节，如蕾丝或松紧带等。

涂色

选择合适的颜色进行涂色，可以选择纯色或渐变色。

如果需要立体效果，可以使用阴影和高光来增强立体感。例如，可以在内裤的腰部添加一些垂直的阴影，在胯部添加一些横向的阴影。

完成

检查内裤的轮廓、细节和颜色是否均匀，确保没有遗漏或错误。

最后，可以添加一些额外的装饰，如蝴蝶结、蕾丝等，使内裤更加生动可爱。

通过以上步骤，你就可以完成一幅简单的内裤简笔画了。希望这些步骤对你有所帮助!如果有任何疑问或需要进一步的改进，请随时告诉我。