发那科机器人自动启动条件根据具体型号和配置有所不同，但综合多个来源的信息，主要条件如下：

一、基础硬件状态

TP示教器开关 ：需置于 OFF状态；

控制柜钥匙开关：

需打到 AUTO模式；

专用信号UI信号：

需设定为 ON状态。

二、系统参数设置

系统信号启用

- 通过TP示教器进入系统设定（MENU→0→6→System→F1→Type→Config）；

- 将 ENABLE UI SIGNAL （UI信号有效）参数设为 TRUE；

控制模式选择

- 在系统设定中，需将自动模式设定为 REMOTE（远程模式）；

系统变量配置

- 确保系统变量 $RMT_MASTER为 0（默认值）。

三、其他注意事项

外部启动配置（如RSR模块）需在控制柜完成信号映射设置，且需满足信号传输延迟要求；

不同型号的发那科机器人（如FANUC系列）可能对启动方式有差异，建议参考具体型号的说明书（如FANUC RSR设置指导手册）。

以上条件需按顺序配置，若顺序错误可能导致机器人无法启动或进入异常状态。建议在正式运行前仔细检查硬件状态和参数设置。