《CROSS ANGE 天使与龙的轮舞》的主角是 安琪。

安琪，原名安琪莉洁，是米斯尔奇王国的第一公主，她拥有着与众不同的身份——诺玛，即无法使用高端情报技术“玛娜”的人类。因无法使用“玛娜”，安琪被派遣到偏僻的岛屿上，与其他少女们一同操纵变形人型兵器“帕拉美露”，共同对抗入侵的巨大攻击型生物——龙。

故事主要围绕安琪的成长和冒险展开，她不仅要在战斗中不断成长，还要揭开自己身世的秘密，并找到属于自己的道路。动画中，安琪与其他角色之间的互动和情感纠葛也是故事的重要组成部分。