行政机关依法行政需从制度、执行和监督三方面入手，具体措施如下：

一、制度保障：完善法规体系与职权边界

有法可依：

加强法律法规起草制定，确保行政行为有明确法律依据。

职权边界：

坚持“法定职责必须为、法无授权不可为”，明确行政权力范围，避免越权或滥用职权。

二、规范执行：严格依法行使职权

法定程序：

依法定内容、程序和形式开展活动，如行政执法需履行告知、听证、处罚送达等程序。

自由裁量权控制：

正确适用法律，避免主观随意性，确保行政行为公平公正。

三、监督制约：强化外部监督机制

内部监督：

建立责任追究制度，对违法行政行为追责问责。

外部监督：

保障司法独立，通过行政诉讼监督行政行为合法性；同时接受社会监督，实现“有权必有责、用权受监督”。

四、队伍建设：提升执法素质

法律意识教育：

定期开展法制培训，强化干部宪法法律权威意识。

专业能力提升：

加强行政执法队伍建设，提高执法规范化水平。

通过以上措施，行政机关可有效实现依法行政，保障公民权益，维护法治秩序。