历史上与“卧薪尝胆”典故直接相关的人物主要有以下两位：

越王勾践

本典故的核心人物，春秋末期越国君主。因战败被吴国俘虏，受辱三年后归国，通过卧薪尝胆（睡柴草、尝苦胆）激励自己复国。最终在公元前473年灭吴，成为春秋五霸之一。

吴王夫差

越王勾践的对手，因勾践的复仇而最终自尽。他在位期间与勾践展开长期争霸，是勾践“卧薪尝胆”复国目标的关键对手。

其他关联人物：

范蠡：勾践的重要谋士，帮助其复国后功成身退。- 文种：勾践的辅政大臣，参与复国策划。- 西施：越国美人计中的关键人物，帮助勾践离间吴王夫差。 注：部分资料中提到的韩信、司马迁等人物，其事迹与“卧薪尝胆”无直接关联，可能源于对历史典故的混淆。